Urodził się w 1943 roku w Warszawie. Jest znanym poetą, eseistą, dramaturgiem i filozofem. Po zdanej maturze rozpoczął studia polonistyczne i filozoficzne na Uniwersytecie Warszawskim. Uczelnię opuścił z tytułem doktora nauk humanistycznych. W czasach PRLu był związany z nurtem niepodległościowym opozycji, w tym czasie współredagował szereg pism podziemnych.

Był związany z „Solidarnością”, za co po wprowadzeniu stanu wojennego, został usunięty z pracy w warszawskim Polskim Radio. Po kilku miesiącach rozpoczął pracę jako kierownik literacki Teatru im. Szaniawskiego w Płocku. Od 1984 roku pracował jako zastępca redaktora naczelnego miesięcznika „Poezja”, skąd dwa lata później również został usunięty z powodu druku fragmentów wiersza „Czerwona msza”. Do 1988 roku współpracował z miesięcznikiem „Wiara i odpowiedzialność”, gdzie drukował pod pseudonimami cykle na temat Piłsudskiego i Żydach w czasie Powstania Styczniowego oraz wiersze. Urbankowski publikował również w „Poglądzie”, „Przedświcie”, „Tu Teraz”, „Słowie podziemnym” oraz w wydawnictwach KPN, dodatkowo redagował pisemka „Przyszłość Polski” i „Konfederata”. W rządzie Jana Olszewskiego był doradcą ds. kultury i wychowania w MON. W 1993 kandydował do Senatu. Od 2010 roku jest przewodniczącym Rady Programowej Związku Piłsudczyków oraz Oddziału Związku Literatów Polskich w Warszawie.

Za swoją działalność wydawniczą i literacką w drugim obiegu otrzymał Medal Solidarności „Zasłużony w Walce o Niepodległość Polski i Prawa Człowieka”. W 1972 roku otrzymał nagrodę im. J. Czechowicza, a w 1993 roku nagrodę im. Juliusza Słowackiego, obydwie za zbiór poezji „Głosy”. W roku 2002 został odznaczony Złotym Krzyżem Zasługi za twórczość literacką i zasługi społeczne, natomiast w 2017 roku z rąk prezydenta Andrzeja Dudy otrzymał Krzyż Oficerski Orderu Odrodzenia Polski.

Jest autorem ponad 50 książek, między innymi monografii Adama Mickiewicza, Fiodora Dostojewskiego, Karola Wojtyły i Józefa Piłsudskiego. Jest również autorem publikacji wydanej przez wydawnictwo Biały Kruk „Do Polaków. Myśli, mowy i rozkazy”.